春秋戰(zhàn)國時(shí)期,為滇國和夜郎國屬地。
西漢通西南夷,設(shè)置郡縣,曲靖大部屬益州郡,少部屬犍為郡和牂牁郡。
三國蜀漢章武元年(221),庲降都督移駐味縣。
南朝宋寧州、北朝周南寧州、隋南寧州總管府均治味縣。
隋末廢味縣,唐初復(fù)置。
唐以味縣為南寧州附郭縣。
唐天寶七年(748),廢味縣入南詔縣,屬拓東節(jié)度。
宋大理國時(shí)期設(shè)石城郡。
元至元二十五年(1288),改為曲靖路宣撫司。
至元二十八年,改為曲靖路宣慰司軍民萬戶府。
明洪武十五年(1382),改為曲靖軍民府。
明成化十二年(1476),置曲靖兵備道。
清康熙元年(1662),云南總督駐曲靖。
清咸豐年間迤東道遷駐南寧(今曲靖市麒麟?yún)^(qū))。
1927年,隸云南省。
1947年,設(shè)云南省第二區(qū)行政督察專員公署。
1950年3月,建立云南省曲靖專區(qū)行政督察專員公署。
1968年9月,成立曲靖專區(qū)革命委員會(huì)。
1970年,改稱曲靖地區(qū)。
1983年合曲靖縣、沾益縣置曲靖市(縣級(jí)),由曲靖地區(qū)代管。
1997年5月6日,撤銷曲靖地區(qū)和縣級(jí)曲靖市,設(shè)立地級(jí)曲靖市。
1999年,將尋甸回族彝族自治縣劃歸昆明市。